CANopen中SDO报文结构

CANopen是一种架构在控制局域网络（ControllerArea Network, CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

      CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。

常见的CANopen 术语

节点ID（NOD-ID）

对象字典OD（Object Dictionary）

电子数据表EDS（Electronic Data Sheet）

通讯对象标识符COB-ID(Communication Object Identification)

网络管理NMT（Network Management）

过程数据对象PDO(Process Data Object)

服务数据对象SDO(Service Data Object)

接收过程数据对象RPDO(Receive PDO)

发送过程数据对象TPDO(Transmit PDO)

服务数据对象(SDO)

SDO用来读写一个设备的对象字典

下载指对对象字典进行写操作，上传指对对象字典进行读操作

报文结构：

其中命令的含义：

报文示例：

603 08 00 40 0B 70 00 00 00 00 00     //查询驱动器的3号站DSP状态码（索引700B）

583 08 00 4B 0B 70 00 09 00 00 00    //DSP状态反馈示例（报文含义：电机使能，电机到位）