鸣志驱动器特有的《Q编程》
Q编程基础
Q驱动器中的Q来自单词queue。这是因为Q驱动器执行的命令是排入栈，或缓存器，储存在驱动器控制部分。 定义：栈是条目的列表或序列，条目从栈的一边进入,从另一边出。对于我们的驱动器，栈中的条目就是指令， 当指令到达栈的底部的时候控制器就会执行该指令。栈存在于控制器不稳定的存储部分中，当电源关闭后留在栈中还没有执行的指令就会丢失。
Q驱动器中的程序
现在，虽然62条指令可以组合提供很多功能，但是在应用上还是有更多的需求。这里我们设计非易失性存储单元来存储更多的指令，然后把单元分解成和栈一样的大小。每个驱动器中有12个非易失性存储单元，都可以用来存储指令，表现在Q-Program中就是有12个部分（segment），每个部分有62行，即一个栈的长度。每个部分中的指令可以马上调入到栈中。例如，我们开始程序先执行segment 1，在最后有个指令是调segment 2到栈中。这个调用过程仅需要125微秒，基本上可以忽略。12个部分相互调用，每个部分有62行指令，所以现在可以有744个指令，可以实现更多功能的组合。
指令结构
Q驱动器中所有的指令由3个可能的部分构成：指令本身和俩个参数。
一些指令没有参数，一些指令一定需要配参数，还有一些指令的功能取决于是否有参数。
一个指令由2个或3个ASC码字符（只有字母是代表命令本身）构成。一些指令在初始的2或3个ASC码字符后面还跟有其他参数（字母，数字， 其他的ASCII字符）。这里有俩中基本的指令：立即和缓存。一个立即指令会被马上执行，不管目前栈中在它之前的指令的指令是什么。一个缓存指令会在栈中 等到其他在栈中存贮的缓存指令执行完以后才会执行。
提示：栈中最多可以存储62条指令
结构如下：
指令（参数1 ）（参数2 ）
指令一般由2个字母构成（有的是3个），参数一般由ASCII字符构成-字母，数字，其他的ASCII字符。例如：
FL
Feed to length指令 没有参数 立即执行
SO1L
Set Output 指令 参数1="1"，参数2="L" 设置驱动器输出1为低电平
RL91000
寄存器Load指令 参数1="9"，参数2="1000" 用户定义的数据寄存器9写入值1000。
缓存指令和立即指令
两种类型的指令：缓存和立即。缓存指令在栈中按顺序存储，按存储的顺序执行。如果您向栈中写入两个缓存指令， 那么第二个指令只有在第一个指令结束后才会执行。（在多任务处理部分有例外）立即指令是立即被执行的， 不管栈中其他执行的指令，就是说可以和缓存指令并行执行。
所有的指令都是这两种类型。
▲Q编程程序示例
只有缓存指令可以用来编写程序。原因很简单，在驻留的程序中，指令是根据外部事件同时处理的。立即指令不需要外部事件的触发。当使用主机控制器写入指令到Q驱动器中，立即和缓存指令都可以使用，这取决于功能是否复杂，需要何种控制。在一些应用中，立即指令和缓存指令都可以达到目的,这样您就需要做出最佳的选择。
▲Q编程程序示例
Q编程程序分类
例如：
报警：AR（立即）AX（缓存）
停止：ST（立即）SM（缓存）
清除栈：SK（立即）QK（缓存）
寄存器装载：RL（立即）RX（缓存）
缓存指令类别，接下来是7个缓存指令的描述。
1、运行指令
2、伺服指令
3、配置指令
4、I/O指令
5、通讯指令
6、Q 程序指令
7、寄存器指令