驱动器分类

伺服电机按结构分类：步进电动机又叫单脉冲电动机，包含反应式步进电动机（VR）、永磁式步进电动机（PM）、混合步进电动机（HB）等。

（1）反应式步进电动机：又叫感应、涡流损耗式和磁电式式步进电动机。其定子和转子都由软磁材料做成，定子上均匀分布的大磁场上配有多组分励磁绕组，定、电机转子附近联合分布小齿和槽，开机后运用磁导的改变造成转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩导出（消耗功率比较大，电流量较高可达20A，驱动电压比较高）；步距角小（较小生保证10’）；断电时无精准定位转矩；电动机内减振比较小，断点调试运作（指脉冲宽度比较低时）波动时间比较长；设备启动运作频率较高。

（2）永磁式步进电动机：一般转子由永磁材料制作，软磁材料制作而成的定子上面有多组分励磁绕组，定、电机转子周边没有小齿和槽，开机后运用永磁体与定子电流量电磁场相互影响造成转矩。一般为二相或四相；导出转矩小（消耗功率比较小，电流量一般小于2A，驱动电压12V）；步距角大（比如7.5度、15度、22.5度等）；断电时具有一定的维持转矩；设备启动运行频率比较低。

（3）混合步进电动机：又叫永磁反应式、永磁感应步进电动机，混合了永磁式或反应式的优势。其定子和四相反应式步进电动机没有什么区别（但同一相2个磁场相对性，且2个磁场上绕阻所产生的N、S正负极务必同样），外转子电机比较复杂（电机转子内部为圆柱型永磁铁，两边外衣软磁材料，周围有小齿和槽）。一般为二相或四相；须提供正负极差分信号；导出转矩较永磁式大（消耗功率比较小）；步距角较永磁式小（一般为1.8度）；断电时无精准定位转矩；设备启动运作频率较高；发展较快的一种步进电动机。