CANopen中SDO报文结构

2021-03-22 13:22坦途自动化
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CANopen是一种架构在控制局域网络(ControllerArea Network, CAN)上的高层通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线。

      CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定。CANopen标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯,其中包括一个简易的传输层,可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外,也有其他的通讯协定(如EtherCAT)实作 CANopen 的设备子协定。

常见的CANopen 术语

节点ID(NOD-ID)

对象字典OD(Object Dictionary)

电子数据表EDS(Electronic Data Sheet)

通讯对象标识符COB-ID(Communication Object Identification)

网络管理NMT(Network Management)

过程数据对象PDO(Process Data Object)

服务数据对象SDO(Service Data Object)

接收过程数据对象RPDO(Receive PDO)

发送过程数据对象TPDO(Transmit PDO)

服务数据对象(SDO)

SDO用来读写一个设备的对象字典

下载指对对象字典进行写操作,上传指对对象字典进行读操作

报文结构:

CANopen中SDO报文结构

其中命令的含义:

CANopen中SDO报文结构

报文示例:

603 08 00 40 0B 70 00 00 00 00 00     //查询驱动器的3号站DSP状态码(索引700B)

583 08 00 4B 0B 70 00 09 00 00 00    //DSP状态反馈示例(报文含义:电机使能,电机到位)



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