鸣志驱动器TSM23C-3CG与台达AS332P进行canopen的SDO通讯程序

时间:2019-12-04 08:23 作者:鸣志迷 分享到:

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实验设备图片

▲ 实验设备图片

SDO 请求信息的数据结构

▲ SDO 请求信息的数据结构

功能码:固定为01

请求 ID:每发送一笔SDO 请求信息,必须为这笔信息分配一个请求 ID。

CANopen 主站通过请求ID 号识别每一笔请求信息,当完成一次SDO 读/写后,欲进行下一次SDO 读/写时,必须改变此 ID号,即SDO 的读/写通过“请求ID”值的变化触发,请求ID 的取值范围为00(Hex)~FF(Hex)。

数据长度:信息数据的长度,从D25003 开始计算,单位为字节。读取时固定为4,写入时为4 加上索引和子索引数据类型包含的字节数目,最大值为8。写入时,如索引和子索引的数据类型为字(word) 型数据时,则数据长度为6;如索引和子索引的数据类型为字节(byte)型数据时,则数据长度为5。

节点站号:CANopen 网络中目标设备的节点站号。

类型:01 表示SDO 读取数据服务,02 表示SDO 写入数据服务。

状态代码:响应信息中的状态代码值的含义如表所示

▲ 状态代码:响应信息中的状态代码值的含义如上表所示

回应 ID:与请求信息中的请求 ID 相同。

数据长度:信息数据的数据长度,单位:字节。最大值为 20。写入时为 4,读取时由索引器和索引数据类型决定。

节点站号:CANopen 网络中目标设备的节点站号。

类型:SDO 响应信息中:

43(Hex)表示读 4 个字节数据,

4B(Hex)表示读 2 个字节数据,

4F(Hex)表示读 1 个字节数据,

60(Hex)表示写 1/2/4 个字节数据,

80(Hex)表示终止 SDO 功能。

以下是程序截图,后期将会使用此实验设备进行简单程序编程

PLC程序截图

▲ PLC程序截图

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