CANopen中SDO报文结构

时间:2020-06-29 10:03 作者:鸣志迷 分享到:

常见的CANopen 术语

节点ID(NOD-ID)

对象字典OD(Object Dictionary)

电子数据表EDS(Electronic Data Sheet)

通讯对象标识符COB-ID(Communication Object Identification)

网络管理NMT(Network Management)

过程数据对象PDO(Process Data Object)

服务数据对象SDO(Service Data Object)

接收过程数据对象RPDO(Receive PDO)

发送过程数据对象TPDO(Transmit PDO)

服务数据对象(SDO)

SDO用来读写一个设备的对象字典

下载指对对象字典进行写操作,上传指对对象字典进行读操作

报文结构:

CANopen中SDO报文结构

其中命令的含义:

CANopen中SDO报文结构

报文示例:

601 08 00 2F 60 60 00 03 00 00 00 //节点1,设置1个字节,对索引6060写入3

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